RVI是遠程目視檢測設備，即我們常說的工業內窺鏡，可以遠距離實現設備內部、腔體、管道等的目視檢測。在檢測的過程中，除了發現裂紋、腐蝕、材料損傷等常見缺陷外，有時還可能意外發現一些滯留在內部的異物，使用RVI設備及機械手可以取出異物，這個過程也形象地稱爲打撈。本文介紹使用RVI設備(內窺鏡)及機械手打撈異物的原理及注意事項。

使用內窺鏡機械手打撈異物的原理

機械手包括位于其頂端的負責執行抓取動作的抓手（抓手根部設置有套筒）、內置有金屬絲的長管、以及位于操作者一側的操縱機構（或手鉗機構），用于通過金屬絲控制抓手的動作。機械手的抓手通常爲張開狀態，當操作者通過手鉗機構牽引金屬絲時，機械抓手向套筒內縮進，處于收緊的狀態；當操作者釋放金屬絲的牽引力時，機械抓手則向外突出，恢複成原來的張開狀態。通過抓手張開和收緊的狀態變化，可以實現異物的抓取，即完成打撈任務。

异物通常在设备内部比较深邃或者隐蔽的角落里，如何在漆黑的环境中进行打捞作业呢？所以要将工業內窺鏡与机械手配合使用（在可以直接目视异物的环境下机械手也可以单独使用）。机械手可以随工業內窺鏡探头进出异物所在的区域，工業內窺鏡的照明功能、以及实时的CCD成像显示机制，可以很好地辅助机械手准确达到异物区域并准确地执行抓取操作、完成打捞过程。

使用內窺鏡機械手打撈異物的注意事項

首先，要选择正确的方式为工業內窺鏡安装机械手。请参考上图，左侧为韦林6.2mm的工业视频內窺鏡MViQ，该产品在视频探头中内置了机械手通道，将机械手贯穿于该通道中即可（如右侧上方示意图）；对于没有内置机械手通道的设备，可以采用粘贴捆扎的方式，将探头和机械手固定在一起（如右侧下方示意图）。绑扎机械手的过程中，务必从探头前端依次粘合或捆扎机械手通道和探头，且保证机械手通道紧贴探头，不可有鼓包现象，以避免在检测内部发生卡阻。

其次，應在機械手線纜盡量順直的狀態下使用和操控機械手；切忌在線纜卷曲狀態下操控機械手使之動作，否則會因爲卷曲狀態下內部鋼絲滑動阻力激增導致內部鋼絲組件産生損傷。

此外，切忌使機械手折成小于其彎曲半徑的死折，否則會因爲死折部位內部鋼絲滑動阻力激增導致産生損傷；使用過程中避免機械手線纜受到異物砸傷和壓傷。

最後，提示您關于打撈異物的一點小技巧，不管您使用什麽形狀的抓手（如三線抓，索套、鳄魚鉗等），在抓取異物的過程中，抓手往往會回縮，所以需要找准時機、配合探頭的前送以保證對異物的有效抓取，提高打撈的效率。

以上为您介绍了使用RVI设备（內窺鏡）及机械手打捞异物的原理及注意事项。在制造工艺、发电系统或者發動機内发现异物，虽然通常为偶发现象，但是风险却是无法估量的，及时使用配置了机械手的工業內窺鏡打捞异物，是快捷稳妥的解决方案。更多信息，敬请关注 。

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