城市地下盤根錯節的地下管網支撐著整個城市的生命線，卻很“低調”地深埋于地下，維護著城市的美觀。然而這也給管道檢修帶來了麻煩，開挖是常用的方式，開挖以及回填耗時耗力就不用多說了，還會造成髒亂的環境，或多或少受到破環地表設施，何談城市美觀呢？

免開挖管道探查技術應運而生。電磁感應法等技術可以在不開挖的前提下在宏觀上探查管線的位置，或者確定管線與地面的相對位置關系，雷達探測利用電磁波的傳播特性判斷管道的結構形態；嗅探法、聲發射法、熱或光譜成像法等都是在泄露發生後，通過化學成分分析或聲學原理、以及溫度變化等，判斷管道壁的泄露情況。這些技術都不擅長預防性地檢測管道內壁是否存在腐蝕、裂紋等安全隱患，內窺檢測技術在管道檢測方面獨樹一幟。

工業內窺鏡管道內部缺陷探查的原理：

工業內窺鏡檢測技術憑借“無損”和“間接目視”這裏兩個技術特色，實現了不開挖前提下的管道內缺陷的直觀探查。內窺檢測利用光纖導光技術進行遠端照明，利用CCD代替人眼進入管道探查，實現“無損”，避免了大面積的開挖；利用線纜進行控制信息和檢測信息的傳遞，檢測時從預選檢查口等送入影像捕獲裝置（內置或承載攝像頭的探頭或小車等）即可對一定範圍內的管道內壁進行探查，檢測員在地面上可以通過屏幕查看管道內壁的狀況以及管道內結構。

免開挖工業內窺鏡管道內部缺陷探查的優點：

1. 对于不可预知的随机或零散分布的管道内缺陷，开挖显然是盲目的，工业內窺鏡的无损特性非常适合预防性的检测，大幅减少挖掘和回填的成本；

2. 减少开挖，不会影响市容、不破坏地表及设施，也免去了检测员亲自进入管道可能存在的安全隐患；

3. 检测员直观地看到管道内壁缺欠及阻塞等异常，不用根据传播时间、温度等间接指标推断；

4. 通过工业內窺鏡线缆长度标识等可以判断缺陷位置，准确定位；

5. 有的爬行器等内窥产品可以在潮湿环境或水中实施检测，方便开展工作；

6. 缺陷测量功能更好地辅助决策。例如：爬行機器人内窥检测设备的摄像头内置平行激光发射装置，光束间距50mm，可在管道内部对缺陷、裂縫、多余物的尺寸进行定性分析、定量测量，客观分析管道内部的情况。

用于管道內部缺陷探查的工業內窺鏡有哪些？

从原理上说，视频內窺鏡、光纤內窺鏡、直杆內窺鏡、PTZ设备、管道爬行機器人、管道內窺鏡等都可以用于管道检测。但是考虑到管道检测的深度、管道的大口径大空间照明等实际情况，通常管道內窺鏡和管道爬行機器人使用的更为广泛。

特別是爬行機器人ROVVER，與有纜遙控水下機器人（ROV）類似，主要包括管道外操手持式控器、和管道內檢測設備（小車和攝像頭等）。其管道內檢測設備的爬行深度可達200米甚至更遠，線纜上的刻度可以反應小車的探測深度、缺陷的位置；手持式控制器具有出色的數據收集和處理能力，可提供MPEG4視頻錄制和彩色文本輸出。ROVVER系列管道爬行檢測系統采用先進的PipeBus技術，大大減輕線纜重量，爬行距離更遠，傳輸信號更清晰，傳輸速度、圖片/攝像質量大大提升，用電腦即可讀取數據和圖像。

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