管道內窺機器人是一種探查管道或者罐體內部狀況的內窺鏡設備，因爲其承載攝像頭的爬行器可以代替人工在管道內行進並執行攝錄等功能，而且具有類似人的靈活轉彎、過障礙等能力，所以這種工業內窺設備的名稱中帶有“機器人”三字，例如：管道機器人，爬行機器人等。

本文以韋林ROVVER系列爲例，介紹管道內窺機器人的特點及用途。

管道內窺機器人的用途：

1. 检测对象：主要针对市政（工业）排水管道、蒸汽管道、水利输水管涵、综合管廊、小型壓力容器及储罐、电缆管沟等的内窥检测作业。

2. 检测功能：通过摄录内部图像，辅助检测人员定性了解管道内部水位、阻塞、缺陷、多余物等状况；在此基础上，还可在管道内部对管道参数、管壁缺陷、焊缝宽度等进行测量，可明确定位缺陷在管道中的具体位置及角度等，有助于定量分析管道内部情况；还可以配置机械手等附件清理管道内部的异物。

3. 主要应用：管网普查、新管施工监测及验收、管道的日常养护与检修、管道故障排查与验收等。

管道內窺機器人的特點：

1. 结构紧凑的模块化设计，爬行性能优异

模塊化設計方便根據現場情況優化配置，例如在檢測管井時可根據管井直徑選擇並安裝合適胎寬的輪胎，使得爬行器車體能容納在管井中，方便爬行的同時，還可以取得更爲理想的觀察視角。六輪驅動短軸距設計的結構很緊湊，方便通過90度轉彎、實現掉頭、急轉彎，並避免掉頭懸空；大功率電機確保爬行器在有障礙的環境下也可輕松通過。

2. 图像清晰

利用“數字高分辨率CCD+無影大功率光源+高達百倍以上的總變焦倍數及自動調焦能力+曝光補償”等配置，可攝制清晰檢測圖像；攝像頭可靈活地軸向旋轉及徑向俯仰，檢測無死角；采用PipieBus傳輸技術，使得攝像頭與手持式控制器間的數據傳輸速度大幅提升，傳輸信號更清晰。

3. 耐用防爆，适用于潮湿、水下等各种严苛环境

設備主機外殼堅固耐用，可有效防止意外撞擊，防止主機內部單元受損；車體整體采用不鏽鋼材質，具備防爆功能；耐壓1bar，可在水下10米使用，防水防油（航空汽油、變壓器內置油等）、防靜電、防塵，可以在各種嚴苛環境中使用。

4. 操作简便，不耗时

多功能手持式控制器與顯示器采用一體化設計，全新操控理念，便于控制、觀察。顯示器采用全觸摸防日光屏，太陽光直射下可清晰觀察管道內部細節，並可通過觸屏拍照、錄像，數據格式爲BMP和MPEG4。控制器采用手持式雙操作杆設計，分別控制車體移動和攝像頭旋轉，符合使用習慣；控制器系統可直接創建項目，以方便存儲拍攝的圖片、視頻、以及測量分析數據等，文件處理簡單、高效，不易混淆；控制器可通過命令預設攝像頭軸向、徑向旋轉位置，提升檢測效率；控制器顯示屏可顯示觸摸鍵盤，可在檢測到缺陷處添加文本注釋，方便後期分析處理。

5. 双向交互，高效管理

一方面，爬行器車體內置多種傳感器、可獲知其自身狀態並傳輸給控制器，控制器顯示屏可實時動態顯示攝像頭俯仰旋轉角度、車體爬坡角度、傾斜角度、計米值、溫度、濕度、車體攝像頭壓力值等，同時具有動態壓力報警功能；另一方面，在手持式控制器上可遙控爬行器的光亮、調焦、自動巡航等操作。

6. 激光测量方便定量分析

摄像头内置平行激光发射装置，可通过激光测量功能测量管道内部缺陷尺寸（如：裂縫长度）、测量管道相关参数（如：水位、横截面、直径）、以及测量多余物尺寸等，从量化分析的角度拓展管道内窥机器人的检测能力。

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